该成果采用时空网络建模方法，提出了动态客流需求下最小化乘客等待时间的列车节能运行图和运行曲线协同优化方法。首先，基于时空网络，提出了结合速度调整与运行时分协同的列车时空运行弧与等待弧（如图1所示）；基于轨道交通线路客流量的动态性，推导了列车时空弧与乘客平均等待时间的线性关系；同时，考虑各个运行弧上的列车运行能耗限制以及相邻运行弧之间的再生制动能吸收，建立了面向服务质量和节能减排的列车运行图混合整数线性规划模型。鉴于模型的复杂特性，设计了有效的拉格朗日松弛算法。该算法通过强约束对偶和次梯度迭代，能够在较短的时间内找到近似最优解。基于北京地铁亦庄线实际数据的算例表明，成果所提方法能够在高峰时分降低乘客等待时间约5%-10%。